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开机运转之前，需要确认以下几项。

机床方面：

确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。

安川机器人以及料道方面：

一 开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。

二 检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。

三 机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。

四 启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）

五 安川yaskawa机器人手动回到作业 原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的 机器人调出主程序 按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。

六 确认正常，按料道电柜上的 机器人启动 按钮，机器人开始进入正常加工。

安川yaskawa机器人维修，当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的 程序内容 按键，在子菜单下选择 主程序 按键，点机器人操作和右上角的 选择 键，同时选择要运行的主程序即可。

注明：

当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继续按程序运行，导致机器人没有给料道发送 完成下料信号导致。 此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按 联锁+前进 按键后即可。