1、先进入安川机器人的编辑模式以上

2、设置选择“功能有效设定”

3、预约启动选择“允许

4、点击设置进入“预约启动（连接）”

5、设置你所需的输入信号和输出信号,现在举例设置的是输入信号

6、程序内容选择“预约启动（程序）”

7、将你要预约的程序进行选择

8、例如我要预约的程序名是TEST，这样登录启动程序TEST即可

9、完成第八步后就是这样的画面，这样您的预约程序功能设置就玩成

10、完成以上步骤后，只需要给机器人一个IN17信号即可预约您所想预约的程序，当然这只是预约一个程序的举例，如果你想预约多个程序，只需加预约的信号和登录想预约的程序即可。

11、完成以上设置后，你只需将示教盒打到在线模式，伺服上电，给机器人输入信号变可以自动调用你做好的程序

---

安川机器人如何去预约启动功能

预约启动程序，一般应用于多工位焊接，涂胶（以下统称加工）如图，当工装1上的工件还未完成加工时，员工已完成工装2/3的换料工作，此时就需要按下2/3的按钮来预约启动工装2/3的对应程序，当安川机器人完成对工装1的工件加工时，直接对2/3进行加工。

详细操作步骤如下：
一、启动预约功能
1. 选择主菜单中的【设置】
2. 选择【功能有效设定】
– 显示功能有效设定画面。
– 上下移动光标滚动画面。  选择“预约启动”
– 每次按下［选择］，“允许”和“禁止”会交替切换。此时选择“允许”。 二、预约信号设定（按钮输入）
1. 选择主菜单中的【设置】
2. 选择【预约启动连接】
– 显示预约启动连接画面。 3. 选择各工装的“输入信号”或“输出信号”
– 进入数值输入状态。 4. 输入目标登录信号序号的数值，按下［回车］
– 输入输出信号登录完成。 三、登陆预约程序
1. 选择主菜单中的【程序】
2. 选择【预约启动程序】
– 显示预约启动程序画面。
–　“连接状态
–　●：有连接
连接预约启动，已登录预约启动输入输出信号
– ○：无连接
未登录预约启动信号 3. 选择各工装的“程序名称”
– 显示选择对话框。 4. 选择“登录启动程序”
– 显示程序一览画面。
5. 选择登录程序
– 登录启动程序。

程序登陆完成后，将安川机器人切换至“在线模式”，伺服上电后，即可通过外部按钮启动对应工装机器人程序。

---