安川机器人工具坐标系设置

安川机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。

工具坐标系

工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标定义在工具顶部，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时适宜。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的顶部，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为***。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个顶部，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

1.显示画面

工具坐标系包含有三部分的内容：

（1） 位置数据

（2） 姿态数据

（3） 重量信息

2.位置数据

位置数据是指工具顶部在法兰盘坐标系下的坐标值。

位置数据的创建方法有两种：

1）直接输入法

如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。

2）工具校验

进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。根据这5 个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。

打开工具文件后，选择下拉菜单〔实用工具〕，选择〔校验〕；

姿态数据

姿态数据是指表现机器人的法兰盘坐标与工具坐标关系的角度数据。把法兰盘坐标转至与工具

坐标一致时所需角度作为输入值。面对箭头的逆时针为正方向。以 Rz, Ry , Rx 的顺序输入。

例如，工具如图所示，输入 Rz=180, Ry=90, Rx=0

3.重量信息

重量信息，是指法兰盘上安装的工具的总重量、重心位置、重心位置回转惯性矩。这些信息都登录在工具文件中。

重量 : W ( 单位:kg)

设定安装的工具的总重量。

重心位置 : xg, yg, zg ( 单位 : mm)

被安装的工具的整体重心位置，以其在法兰盘坐标上的位置设定。

重心位置回转惯性矩: lx, ly, lz ( 单位 : kg.m2)对于重心位置的惯性矩，工具自身的惯性矩。

把重心位置作为一个原点，考虑与法兰盘坐标的坐标轴平行的回转。

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